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matlab机械臂运动(2)

原作者: [db:作者] 来自: [db:来源] 收藏 邀请

1、上接从Onshape下载机械臂到MATLAB中和双摆运动演示。这里对导入的机械臂CAD模型(complete_arm.slx)进行运动的实现。方法如双摆运动演示一样:对关节部分施加驱动信号--- Actuation > Motion------Provided by Input。

------------------首先打开complete_arm.slx-(可以从simulink最近打开里找,也可以从你保存的路径下找)---------------------

                             

2、对Revolute1/6/7/8/9进行修改,双击打开。如下Revolute1,其他6/7/8/9的Actuation设置与Revolute1一样,只是初始位置的设置不一样-----即Specify Position Target的Value值就是机械臂的最开始的角度值。

                                              

3、完成之后加入Actuation Motion的驱动,即加入Provided by input是谁提供的。

在simulink library browser中 输入 signal builder     把出现的Signal Builder拖入到模型中,再次键入PS-Simulink Converter,并拖入进模型。创建子系统,PS S双击Input signal unit 为deg.双击signal builder修改如下。

                                               

4、每个关节的Motion信号(signal builder)可修改,将子系统复制粘贴与关节数一样,如下布局连接。

                                       

5、点击运行,视觉切换到方便观察位置。

                                        

6、小结

    如上是给每个关节以驱动信号,这样的运动方式属于机械臂正运动。所以可以尝试只给末端位置信号,逆解去完成各关节如何运动。

   更多详细,可以在MATLAB的simulink案例中学习。需要这次这个模型的可以在我上传的资源中下载点击打开链接,要免费下载的也可以私我。。。也不晓得有没有,先这样吧



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