开源软件名称(OpenSource Name):yandld/nav_matlab
开源软件地址(OpenSource Url):https://github.com/yandld/nav_matlab
开源编程语言(OpenSource Language):
MATLAB
88.9%
开源软件介绍(OpenSource Introduction):基于的matlab导航科学计算库
教学性质的:
- GPS IMU 经典15维ESKF松组合
- VRU/AHRS姿态融合算法
- 捷联惯导速度位置姿态解算例子
- UWB IMU 紧组合融合
- 每个例子自带数据集
运行环境:
目录 |
说明 |
\example\vru_ahrs_test |
AHRS/IMU测试 |
\example\allan_test |
allan方差 |
\example\calibration_test |
加速度计和陀螺校准测试 |
\example\gps_kalman_test |
纯GPS定位,采用卡尔曼滤波定位 |
\example\ins_test |
捷联惯导解算 |
\example\gps_imu_test |
15维ESKF GPS+IMU组合导航 |
\example\uwb_imu_fusion_test |
15维UWB+IMU EKF 紧组合 |
\example\uwb_test |
纯UWB多边定位测试 |
\example\basic |
一些基础函数测试和入门例程(入门推荐先看) |
\example\其他未列出目录 |
试验性质的测试代码,建议不看 |
\study |
自己学习用脚本,包含线性代数/和一些参考书籍书后matlab答案及验证,一般不需要,代码不保证能运行,一般不需要请删除 |
\lib |
存放库文件 或者经过验证过的 公共函数,可靠性较高 |
其中UWB+IMU 融合和 GPS+IMU融合就是经典的15维误差卡尔曼滤波(EKSF),没有什么论文参考,就是一直用的经典的框架(就是松组合)。见参考部分.
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138899875
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参考
推荐的学习路线:
- 先看武汉大学惯性导航课程(牛老师),入门非常推荐,也不需要什么教材。做笔记
- 看严恭敏老师的书籍,视频及code
- 然后再入组合导航知识
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